O esporte surgiu entre os anos de 1840 e 1855, tendo a primeira grande prova de ciclismo realizado em 1869, com percurso de 123 quilômetros, entre as cidades de Paris e Rouen, na França. Incluído no programa dos jogos olímpicos, poucos esportes na Europa alcançaram o prestígio do ciclismo e passou a integrar os campeonatos pan-americanos e sul americanos. As provas são realizadas individualmente ou em conjunto, em bicicletas de um ou dois lugares, de velocidade, de resistência ou de revezamento.

No Brasil a primeira bicicleta veio com a chegada dos imigrantes europeus no final do século XIX para o início do século XX. No ano de 1895 as bicicletas já podiam ser vistas nos estados do Sul e em São Paulo. Na capital paulista foi onde surgiu o primeiro velódromo brasileiro, entretanto, funcionavam nas cidades de Porto Alegre e São Paulo, ativas sociedades de esportistas. O Velódromo Paulista, como era chamado, foi pioneiro na prova oficial de ciclismo no Brasil, da qual participaram pouco mais de 40 atletas.

Em 1904 o país teve seu primeiro representante em uma competição internacional, o atleta Antônio Prado, que participou do Campeonato Mundial de Velódromo, em São Paulo, conquistando o sexto lugar.

Os ciclistas brasileiros não participaram dos primeiros jogos Olímpicos da Era Moderna, em Atenas, Grécia. O Brasil teve sua primeira participação nos Jogos Olímpicos em 1936, Berlim, com Dertônio Ferrer e Ricardo Magnani Netto. A melhor colocação brasileira foi em Roma no ano de 1960 com Anésio Argenton, que obteve a quinta colocação.

Depois de muito tempo afastado das Olimpíadas, o Brasil retornou em Munique-1972, ficou de fora dos jogos de Montreal-1976, retornou em 1980 nas competições de Moscou, na Rússia, desde então participou de todas as edições seguintes dos Jogos Olímpicos.

No Maranhão o ciclismo surgiu junto ao surto de esportes em São Luís, no início do século XX. Em 2 de setembro de 1900 eram iniciadas as atividades da “União Velocipédica Maranhense”, com seu velódromo instalado no Tivoli, Bairro dos Remédios, antigo Colégio São Luís. As provas eram realizadas nas distâncias de 800, 1000, 2000, 3000 e até 4000 metros, com os participantes usando pseudônimos.

Em 1901 extinguiu-se a União Velocipédica Maranhense que teve pouca duração. Um novo movimento eclodiu, incentivando o uso da bicicleta em competições, como a corrida de 7 de setembro de 1929, como parte das comemorações da Independência. O uso da bicicleta como esporte de competição voltou em 1932 com o Ciclo Moto Clube de São Luís.