É uma arte marcial japonesa que utiliza como principais técnicas golpes de alavancas, torções e pressões para derrubar e dominar um oponente. Sua origem, como sucede com quase todas as artes marciais vetustas, não pode ser apontada com total certeza, o que se sabe por certo é que seu principal ambiente de desenvolvimento e refino foi nas escolas de samurais, a casta guerreira do Japão.Contudo, outros levantam a hipótese de ter proveniência sínica, posto que sejam também notadas influências indianas. 

A finalidade e o corolário de sua criação residem na constatação de que, no campo de batalha ou durante qualquer enfrentamento, um samurai poderia acabar sem suas espadas ou lanças, daí que ele precisava de um método de defesa desarmada. Nesta cércea, os golpes paulatinamente tenderam para projeções e luxações e torções, haja vista que os golpes não se mostravam eficazes, pois, no ambiente de luta, os samurais encaminhavam-se às batalhas usando de armaduras. O guerreiro feudal japonês deveria estudar inúmeras modalidades de combate, porquanto deveria estar preparado para quaisquer circunstâncias, sendo obrigado a defender não somente sua vida mas a de seu líder, um daimiô.